Подводный робот соединяет зрение и прикосновение человека с морскими глубинами

21 июля 2022 г.

Тейлор Кубота, Стэнфордский университет

Когда в этом месяце подводный робот OceanOneK осторожно приближался к перилам верхней палубы затонувшего итальянского парохода Le Francesco Crispi, примерно в 500 м ниже поверхности Средиземного моря (примерно треть мили), робототехник Стэнфордского университета Усама Хатиб чувствовал себя так, как будто он сам находился там. .

OceanOneK имеет гуманоидную верхнюю половину и более тонкую заднюю половину с восемью разнонаправленными двигателями, которые позволяют осторожно маневрировать под водой. Тактильная (или сенсорная) система обратной связи и стереоскопическое зрение робота создавали невероятно реалистичные ощущения, которые могли бы сравниться с теми, которые он испытал бы, если бы находился внизу, а не наверху, на борту корабля управления. Глядя глазами робота OceanOneK и ощупывая его руками, Хатиб увидел калейдоскоп жизни — розовой, зеленой и ржаво-оранжевой, — наслаивающейся на корабль и вокруг него. Он чувствовал сопротивление воды и мог различать формы и близость исторической реликвии вокруг себя.

«Вы подходите очень близко к этой удивительной структуре, и когда вы прикасаетесь к ней, происходит нечто невероятное: вы действительно чувствуете это», — сказал Хатиб, профессор Вейчайской инженерной школы и директор Стэнфордской лаборатории робототехники. «Я никогда в жизни не испытывал ничего подобного. Могу сказать, что я тот, кто прикоснулся к Криспи на дистанции 500 метров. И я это сделал — я прикоснулся к нему, я почувствовал это».

Миссия OceanOneK на эти глубины преследовала две цели: исследовать места, в которых раньше никто не бывал, и показать, что человеческое прикосновение, видение и интерактивность могут быть перенесены на эти места, удаленные от того места, где люди могут работать.

Хотя у OceanOneK было много примечательных приключений и успехов во время двух поездок с несколькими остановками по Средиземному морю, важнейшее достижение команды, в которую входил Мишель Л'Хур, бывший директор по исследованиям подводной археологии Министерства культуры Франции (DRASSM), Винсент Крёз из LIRMM в Университете Монпелье, Денис Дегез и Франка Чибеккини из DRASSM, а также команда корабля — демонстрировали функциональную автономию на глубине почти 1000 м. Именно это достижение привело к переименованию OceanOne в OceanOneK.

«Это первый случай, когда робот способен погружаться на такую ​​глубину, взаимодействовать с окружающей средой и позволять человеку-оператору чувствовать эту среду», — сказал Хатиб. «Это было невероятное путешествие».

Февральское погружение на Криспи было частью многолетнего тура по Средиземному морю для OceanOneK, который начался в сентябре 2021 года с двух остановок возле Марселя к самолету P-38 Lightning времен Второй мировой войны на высоте 40 м (около 130 футов) и подводной лодке. , Ле Проте, на высоте 124 м (примерно 400 футов). Третий был на римском корабле второго века в Алерии, Корсика, на высоте 334 м (почти 1100 футов), а следующим был «Криспи».

Поиски подходящей погоды побудили команду отправиться в Канны. Там камера на стреле робота впервые использовалась для наблюдения за кабиной самолета Beechcraft Baron F-GDPV, который находился на высоте 67 м (более 200 футов). Последнее погружение было на глубину 852 м (более полумили), где, остановившись для проверки подруливающего устройства, команда с тревогой обнаружила, что робот не смог подняться. OceanOneK полностью функционировал, но плавучие средства вокруг линий связи и электропередачи, соединяющихся с верхним строением, рухнули, в результате чего длинная тяжелая линия оказалась свалена на вершине робота. Подтянув слабину, они смогли продолжить погружение.

В качестве памятного знака OceanOneK установила на морском дне мемориальную доску с надписью:

Первое прикосновение робота к морскому днуОгромный новый мир, который предстоит исследовать людям